Rapport de stage de deuxi`eme ann´ee

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A l’IMERIR, ce robot sert `a mettre en application les cours de robotique `a travers des s´eances de TP qui nous permettent :

- La manipulation des changements de bases, des d´eplacements relatifs et absolus, des trajectoires li-

n´eaires circulaires etc.

- L’observation des configurations singuli`eres.

- L’´etude des mod`eles cin´ematiques et dynamiques, directs et inverses.

D`es ses premiers essais, le robot suscite beaucoup d’int´erˆet aupr`es :

- des ´etudiants qui ont la possibilit´e de mettre en pratique les cours de fa¸con ludique,

- des enseignants qui ont un moyen d’´etendre la port´ee de leurs travaux pratiques et ainsi d’attirer l’attention des ´el`eves. Par exemple les algorithmes d’IA qui permettent de r´esoudre des parties d’´echec seront mis en application sur un jeux d’´echec r´eel. Aussi les travaux de visionique serviront `a contrˆoler le robot.

Ainsi le robot Kuka est l’´el´ement central qui permet de faire le lien entre les diff´erentes mati`eres enseign´ees `a l’´ecole, comme le sch´ematise la figure 1.

[pic 6]

Fig. 1 – Le robot au centre de quelques exemples d’applications aux cours enseign´es `a IMERIR

Pour envisager d’utiliser le robot dans un tel contexte, il fallait une interface qui nous permettrait de communiquer avec lui. Or une des particularit´e des robots [pic 7] est qu’ils sont contrˆol´es `a partir d’un PC (fait assez rare dans le monde industriel pour le signaler), et qu’ils proposent une multitude de moyens de communication (bus, interface logicielles etc.).

Dans notre cas, le contrˆole du robot devait se faire via un langage de programmation standard (le c 1 Introduction

semblait tout d´esign´e), et si possible `a distance de mani`ere `a r´epartir les applications et `a ˆetre ind´ependant du syst`eme d’exploitation. Le stage Kuka a donc ´et´e mis en place afin de concevoir une telle interface

logicielle.

Ce document pr´esente l’´evolution du travail durant les 4 mois de stage.

Une version num´erique de ce document se trouve sur le serveur de l’´ecole `a : [pic 8] nestor:///Projets/Stages/Kuka/documents/organisation/rapport.pdf

Egalement sur internet `a :´ [pic 9] http ://www.imerir.com/kuka/kukaApi/doc/rapport.pdf

Ces fichiers ont ´et´e g´en´er´es avec LATEX. Les sources sont disponibles `a :

[pic 10] nestor:///Projets/Stages/Kuka/documents/organisation/rapport/rapport.tex

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L’entreprise et le contexte

Le stage s’est d´eroul´e au sein de l’Institut M´editerran´een d’Etude et de Recherche en Informatique et Robotique :

Avenue Pascot BP 2013 - 66011 Perpignan Cedex - FRANCE.[pic 11][pic 12]

T´el : 04 68 56 80 18 - Fax : 04 68 55 03 86.

mail : imerir@imerir.com

L’IMERIR est une association loi 1901, `a but non lucratif et est administr´ee depuis 1989 par la Chambre de Commerce et d’Industrie des Pyr´en´ees Orientales. L’´ecole d´elivre un titre en ”ing´enierie informatique et robotique ” homologu´e par l’´etat (Niveau I) au bout de 3 ann´ees d’´etudes.

L’´ecole est compos´ee de 180 ´el`eves et d’une douzaine de salari´es. Les salari´es de l’´ecole sont les professeurs et l’administration.

Le personnel

L’´equipe des responsables et enseignants d’IMERIR comprend :

– Le directeur :

Jean-Pierre SCHOULLER

– L’attach´ee de Direction :

Gis`ele JACQUEMIER

– Le secr´etariat :

Christina WATKINS

– Un responsable des ´etudes :

Christian DELMOTTE

– Une responsable de la scolarit´e :

Martine BOLTE

– Les professeurs permanents : Martine BOLTE, Pierre BOURDIN, Fr´ed´erique COUDRET, Christian DELMOTTE, Martine ECKERT, Nicolas PECH-GOURG, Yves RANCOULE, Ahmed RHARMAOUI , Eric SALVAT.

– Un responsable technique :

Michel JUANOLA

– Les relations internationales :

Marie-No¨elle STEVENS

L’´equipe de travail ´etait compos´ee d’un stagiaire (moi-mˆeme) sous la tutelle de MlleEckert et M. Salvat., respectivement responsables de la partie robotique et IA du stage.

2 L’entreprise et le contexte

Le lieu

L’´ecole se situe entre Toulouges et Perpignan (66-France). Elle met `a disposition des ´el`eves :

- quatre salles informatiques dont une est renouvel´ee chaque ann´ee,

- un ateliers de r´eseau avec du mat´eriel Cisco (routeurs, switches, etc.),

- un ateliers de robotique avec une partie robotique mobile (Peekee) et une partie “Kuka”,

- un ateliers de CAO/Infographie avec un robot Charlie (usinage de pi`eces) et des ordinateurs plus puissants pour les travaux d’infographie.

Le stage s’est d´eroul´e dans l’atelier de robotique. Nous expliquons en d´etails les ressources utilis´ees dans la partie 5.2 page 36.

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Etude