Dans quelle mesure un véhicule peut-il se garer tout seul ?

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- Réalisation individuelle du projet

A. Détails et explications des tâches individuelles

Trajectoire idéale et coordonné des points :

Au début du projet, Sylvain et moi avons réalisé la trajectoire idéale de la voiture sur une plaque et à la main. Pour cela, nous avons pris une roue avant, une roue arrière, l’avant et l’arrière de la voiture afin de créer de points tous les 10 cm pour obtenir la trajectoire pour garer la voiture. On établit un repère (x ; y) pour obtenir les coordonnées de chaque points que l’on a transcrit sur Excel. Grâce à ces points, nous avons pu obtenir des équations de tangentes permettant de représenter la trajectoire idéale par une courbe en chaque endroit de la voiture.

[pic 6]

Courbe de Bézier :

Par la suite, avec Mathis, nous avons réalisé les courbes de Bézier. Nous avons regardé le principe de fonctionnement de ces courbes et connaitre la méthode d’obtention de ces courbes. On a pu constater qu’il existe plusieurs courbes de Bézier, elles varient en fonction de nombre de points sur la trajectoire afin de déterminer la position de la voiture grâce au paramètre temps, appelé t, compris entre 0 et 1. Nous avons pris trois points A, B et C sur (x ; y), voir image ci-dessous, le point A est le point de départ de la trajectoire, le second, B, est la fin de la trajectoire et le point C’est le point d’intersection des deux tangentes des points précédents. Grâce à l’équation [pic 7] avec les points A, B et C, nous avons pu obtenir les équations à un instant t. Pour obtenir ces équations nous avons réalisé un tableau Excel. Voir image ci-dessous.

[pic 8][pic 9]

[pic 10]

Réalisation des programmes du moteur, du servomoteur

Pour le moteur, nous avons utilisé une carte de puissance pour pouvoir piloter le moteur. Cette carte permet de faire passer le courant de la batterie vers le moteur grâce à un pont en H. Ceci est une structure électronique servant à contrôler la polarité aux bornes du moteur. Pour contrôler cette carte nous avons fait un programme arduino qui permet de contrôler le moteur en envoyant un signal qui va permettre de donner une vitesse et une direction au moteur.

Pour le servomoteur, j’ai cherché l’angle donné au servomoteur par la voiture pour l’angle de braquage des roues. Pour cela j’ai réalisé un programme avec arduino qui permet de donner un angle au servomoteur. Suivant l’angle donné au servomoteur on peut trouver celui qui permet de braquer les roues à fond.

B. Difficultés rencontrées

Pendant ce projet, j’ai rencontré des difficultés. Tout d’abord, le fait de tracé la trajectoire idéale à la main n’a pas été facile car il fallait reproduire le mieux possible le même déplacement de la voiture afin de tracer les points aux différents endroits de la voiture. Par la suite j’ai été en difficulté dans la réalisation des courbes de Bézier car leur fonctionnement et l’obtention des équations n’ont pas été simple mais grâce a de nombreuses aide sur internet et du professeur nous avons pu noue en sortir et les réaliser. Enfin la réalisation des programmes arduino et surtout le programme final n’a pas été très simple car il y avait beaucoup de paramètre a prendre en contre même si je ne me suis occuper seulement du moteur, du servomoteur et de la gestion des parallèles.

- Conclusion

Ce projet m’a beaucoup plus et a été très enrichissant dans les domaines de l’informatique et de la mécanique car sa me confirme mes choix pour mes années future. Le travail effectué ma permis d’apprendre le travail en groupe qui permet de d’apprendre la communication entre toutes les personnes du groupe. De plus, je me suis aperçue que la réalisation d’un projet du début à la fin n’est pas évident mais permet de nous préparer pour nos études supérieur et de nos future métier.