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- Courbes rampe force et 3 vitesses avec couple résistant instantané

[pic 15]

On observe que lorsque le couple résistant instantané, pendant la phase ascendante de la tension, une perturbation sur le courant et le couple moteur apparait de manière simultané. La vitesse de rotation (exprimé en m/s puis en rad/s) est initialement négative du faite que le couple résistant est déjà présent lors du démarrage, ce qui impose une force initiale sur le moteur à courant continu. La vitesse devient positive à partir de t = 0.09 secondes.

- Schéma bloc BF 1

[pic 16]

Nous avons couplé à l’entrée un gain «1/Kch » (Kch=31.8*10^-3 m/rad). On veut comparer deux vitesses, de ce fait on a rajouté un comparateur et réalisé un schéma en boucle fermé ces dernières exprimées en rad/s, sans modification du schéma initial. On a rajouté un bloc « PI » proportionnel et intégral, (intégrale nulle). Ce bloc permet d’appliqué un gain à la sortie du comparateur des vitesses.

Le signal d’entrée est de 0.1m/s, l’obtention de la consigne en rad/s se fait à l’aide du gain « 1/Kch ». Cette dernière est fixée à 3.14, le but sera ici de comparer notre signal de sortie en rad/s (vitesse angulaire du moteur) à la consigne d’entrée.

Courbes kp 0.5

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Courbes kp 1

[pic 18]

Courbes kp 100[pic 19]

Courbes kp 1000 dépassement[pic 20]

Courbes kp 1000 saturé (40V):

[pic 21]

Courbes kp 0.5 : le gain n’est pas assez élevé pour obtenir la réponse voulue. On obtient des valeurs de vitesse négative. Le couple résistant est trop élevé par rapport au gain donnée.

Courbes kp 1 : le gain n’est pas assez élevé pour obtenir la réponse voulue. Les valeurs de vitesse sont négatives.

Courbes kp 5 : le gain n’est pas assez élevé pour obtenir la réponse voulue. La vitesse est négative.

Courbes kp 10 : le gain n’est pas assez élevé pour obtenir la réponse voulue. La vitesse est négative jusqu’à t = 0.1 seconde, mais ne suffit pas pour la consigne donnée.

Courbes kp 100 : le gain nous permet de nous rapprocher de la consigne.

Courbes kp 1000 : le gain nous permet d’atteindre notre consigne, mais avec un dépassement de la tension de régulation normalement fixé à 40 V. typiquement une perturbation de type réseau (surtension).

Courbes kp 1000 saturé : le gain nous permet d’atteindre notre consigne, mais avec une saturation maximal à 40 V et minimal à -40 V. Pour limiter la tension de régulation nous avons insérer un bloc « Saturation »

[pic 22]

Dans le schéma bloc précédant, on a inséré deux blocs valeurs physiques nous permettant de paramétré l’entrée ainsi que la sortie de notre analyse fréquentielle par diagramme de Bode. En modifiant la fréquence de l’impulsion nous observons bien un déphasage de 0 à 180 degrés entre l’entrée et la sortie et une amplitude décroissante.[pic 23]